1. 项目名称：
座椅自动化焊接项目
2. 项目简介
座椅部件自动化焊接项目，采用了“点焊机器人+附加轴（变位机）+工装夹具”的自动化焊接线。它集成了关节机器人技术、自动焊接技术，具有自动化程度高、可靠性好、安全性好、效率高等特点。它不仅可以满足座椅部件自动化焊接的要求，而且在实际生产中提高效率、节约人力。
此自动机器人焊接工位由1台关节臂机器人（包括机械焊枪、焊机、机器人电柜等）、2台变位机、1台清枪机组成。根据零件的加工工艺，本方案中采用1台焊接机器人配两台变位机组成。机器人与变位机配合使用完成零件的自动化焊接。当机器人对0P01工序开始焊接时，操作人员可在OP02工序完成工件的取料以及装夹，当机器人完成OP01工序焊接时可直接进行OP02工序的焊接无需等待，此时操作人员可在0P01工序完成工件的取料以及装夹，以此循环加工。。
2. 选型配置
2.1.1. 自动线配置
机器人的底座及第七轴、工装夹具、转运工件的顶升装置等均由齐星智能公司设计，经过有限元分析后，在齐星智能公司加工制造。
关键零部件配置如下：
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重要零件 IMPORTANT |
制造商 MAKER |
属地 PLACE |
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机器人底座 |
齐星智能 |
随州 SUIZHOU |
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工装 |
齐星智能 |
随州 SUIZHOU |
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电气元件 |
施耐德 |
法国 FRANCE |
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电气元件 |
魏德米勒 |
德国 GERMANY |
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传感器 |
西克 |
德国 GERMANY |
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润滑系统 |
贝奇尔 |
美国 AMERICA |
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机器人 |
埃斯顿 |
中国 |
说明：以上关键零部件中，因供应商引起的不便（如交货期延误、产品无法满足要求等），乙方可酌情采用其他同等品牌。
2.1.1. ESTUN ER6-1600关节机器人参数
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额定负载（KG）: |
6 |
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结构形式: |
串联 |
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轴数: |
6 |
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工作半径(mm): |
1600 |
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重复精度（mm）: |
＜±0.08 |
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最大工作范围(第一轴）: |
180° |
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第二轴: |
-60°~+140° |
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第三轴: |
-155°~+80° |
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第四轴: |
±170° |
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第五轴: |
±180° |
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第六轴: |
±360° |
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最大速度(第一轴): |
148°/s |
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第二轴: |
109°/s |
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第三轴: |
214°/s |
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第四轴: |
440°/s |
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第五轴: |
435°/s |
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第六轴: |
520°/s |
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本体重量（KG）: |
164 |
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机器人运行功率（KW）: |
2.2 |
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安装方式： |
地面/倒装 |
2.1.1. 机器人控制柜及示教编程器
控制柜：
ESTUN ER6-1600 控制箱体，主要由主控、伺服驱动、内置PLC等部分组成。除了控制机器人动作外，还进行输入输出控制等。控制柜在机器人进行作业的时候，通过输入输出接口，给焊机发出焊接指令，并监控焊机的工作情况。同时还对周边装置进行控制。
※ 主控制轴卡支持最多 24 根轴，并且可通过辅助轴卡支持 最多 40 根轴
※ 紧凑型机身设计，腕关节处无马达
※ 可快速更换的放大器（小于 5 分钟）
※ 彩色，具有网络浏览功能，易于编程且可自定义用户界 面的 iPendant
※ 集成的机器人视觉系统可用于错误检验及定位，无需 PC 支持
※ 多样的 I/O 连接方式
※ 针对各种应用的丰富的软件功能包
示教编程器：
● 材质：强化塑料外壳（含护手带）。
● 操作键：示教闭锁键、上拉菜单键、选择键、轴操作键、数字/应用键、急停按钮、
安全开关等。
● 便于操作和监视的彩色触摸屏。
● 中文显示及中文资料更有利于客户掌握机器人操作技巧。
● “＋”字光标键提高了操作性：眼睛不必紧盯显示屏，即可进行菜单选择，不必改变手与手指的位置即可实现顺序操作。
● 专用键的设计，方便了操作者编制作业程序，下拉菜单与视窗软件类似。
● 再现、试运行可直接再示教盒上进行操作。
● 机器人示教盒的操作界面能够任选中/英/日中的任意文字，且两种文字可方便切换。
2. 自动焊接系统
本车架自动化焊接项目中，自动焊接系统包含一套小原焊接变压器、一套控制器、一套小原点焊焊钳及连接电缆、一套点焊焊钳修磨器、一套工件夹具等组成。
2.1. 焊接电源
本工作站选用焊接电源为小原焊接变压器，其规格如下：
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控制箱 |
STN21 电阻焊控制箱 |
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机器人焊钳变压器 |
RT2H型 |
2.2. 小原焊钳
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型 号 |
X2C |
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型 式 |
X型伺服焊钳 |
3.3焊钳修磨器（电极研磨器）
电极修磨机 此项目采用广州极动的修磨器
l ●电极修磨机配置：
1）修磨机本体
2）独立控制箱（继电器）
3）标准架子（一般为 800MM 高）
4）标准刀片（KTW）
5）标准刀架（KTWH）
6）吹气装置
●特 征：
1）修磨时间只需 1 秒
2）刀片为上下一体式高寿命类型
3）电极修磨机高扭矩高转速
4）采用高品质电极修磨机专用马达
5）采用浮动单元装置，吸收焊钳和修磨机的负荷
l ●操作方法：
1）焊钳加压时请顺时针开动马达
2）设定焊钳的加压力（1000N-2500N）
3）在修磨前，确认马达是否顺时针转动
2. 防护围栏
整个自动化焊接线采用全防护的形式，以保障焊接线的安全。防护围栏采用“钣金框架+铁丝网”的形式，并配备安全维护门，用于对自动下挂线的维护。安全维护门上安装有安全开关，安全维护门无故打开将导致整线停止运行，避免发生安全事故，保障安全。
1. 环境温度：-10～50 ℃；
2. 相对湿度：20%～75%；
3. 振动：振动加速度小于0.5g；
4. 电源：三相380V；
5. 电压波动范围：±10%；
6. 频率：50HZ；
7. 需要有气源：0.5Mpa以上；
8. 要求机器人控制柜电源配有独立的空气开关；
9. 机器人控制柜必须分别接地，接地电阻小于1Ω；
10. 工作现场无腐蚀性气体；
11. 车间地基: 常规水泥地面处理，输送线设备安装底座采用膨胀螺栓与地面固定，其它采用化学锚栓与地面固定。